La literatura sitúa el origen del término en el personaje de Mentor, de la Odisea de Homero. Según la leyenda griega, Mentor es el amigo a quien Ulises confía la preparación del joven Telémaco, su hijo, para que le suceda como rey de Ítaca. Encontramos en algunos textos se hace referencia a Mentor como la encarnación de Palas Atenea, diosa griega de la sabiduría.
En su origen etimológico, «mentor» viene del griego antiguo Mevntwr, que se asocia a la raíz indoeuropea men, que significa «mente», «pensar», «pensamiento». De dicha raíz deriva la palabra en castellano «mente», del latín mens. A su vez, la terminación tor en latín significa «agente».
Con lo que, etimológicamente hablando, mentor es el agente que favorece el pensamiento, el uso de la mente.
Hasta no hace mucho la figura del/la Mentor/a era el de una persona de edad y experta que impartía conocimiento, casi exclusivamente en base a su experiencia profesional de un modo totalmente vertical.
Hoy en día ha dado paso al de una persona con más experiencia y que ha conseguido, en algún ámbito concreto, lo que buscan conseguir sus mentorizados/as. pero en una relación en el que ambas partes transmiten y aprenden.